Die Phäaken haben den schlafenden Odysseus am Strand von Ithaka abgesetzt, und seine Irrfahrten sind fast überstanden. Monteverdis Oper Il ritorno d’Ulisse in patria schildert die letzte Etappe von Odysseus‘ Heimkehr aus Troja: Dank seiner göttlichen Beschützerin Minerva kann er seinen Sohn Telemachos wieder in die Arme schließen, bevor er sich in Gestalt eines greisen Bettlers zum Königspalast aufmacht, um die machtgierigen Freier seiner Frau zu vernichten. Penelope zögert zu akzeptieren, dass der Mann, dem sie während seiner 20-jährigen Abwesenheit die Treue gehalten hat, wirklich wieder vor ihr steht. Von ihrem herzzerreißenden Lamento in Akt I an widmet Monteverdi Penelope die gleiche Aufmerksamkeit wie dem Titelhelden. Der Weg bis zur glücklichen Wiedervereinigung des Paares ist gesäumt von hilfreichen und feindseligen Göttern, von treuen und weniger treuen Dienern, von heuchlerischen Freiern und einem so gefräßigen wie grotesken Schmarotzer. Dank seiner musikalischen Charakterisierungskunst erschafft Monteverdi einen vielfarbigen Kosmos, den die Mailänder Marionettenkompanie Colla mit bezaubernder Fantasie szenisch zum Leben erweckt.